点云传感器位置估计

Question

让我们坐我有点云数据，我不知道传感器的位置（它不是[0,0,0]）。有没有一种很好的方法来估算原始传感器的位置？

例如，从下面的点云，
点云数据：

发现的观点，使点云看起来像这样（像深度图）因此，有没有（或最少）可以观察到孔。

点云看上去就像观点这张照片，我想找到：

Answer 1

典型的点云的重建是通过摄取不同角度的对象和调整他们一起做。在点云中，这个过程被称为注册。因此，在kinect传感器中没有静态位置，因为在每个帧中，全局坐标空间中的传感器位置不是静态的。

因此，我假设您并未询问经过重建过程的点云，因此是从静态传感器位置产生的点云。如果该点云没有经历任何变换（旋转，过渡）并且使用原始深度数据生成，则点云总是在深度相机坐标空间中生成，其中原点是Kinect传感器的位置。

在你的问题中，它表示传感器位置不是[0,0,0]，这意味着在捕获深度图像后，它已经被转换到新的坐标空间（我假设新坐标空间的原点是给定点云的中心）。所以如果不知道这个变换矩阵，你不能得到原始的摄像机位置（相对于新坐标）。

当你说“传感器的位置”时，你最需要指定你所指的坐标空间。 的位置总是相对于特定的坐标空间。

您可以在@Atif Anwer中找到相机的位置但是在一个条件下，两个点云中的任意一个没有经过变换，因此它在原始坐标空间中。然后，您可以找到第二个点云相对于第一个点云的变换，并将该变换矩阵应用到[0,0,0]以找到第二个点云相对于初始深度相机坐标空间的相机位置。