PCL：拼合地平面但保持距离地面

Question

从LiDAR数据中我已经分离了地面和非地面点与PMF。现在我想要将所有非地面点（z = 0）平坦化，但要保持距离地面以上的距离。这可以用LASground -replace_z在LASTools中完成。

想要的结果如下图所示。

Image of wanted output

Answer 1

基本上要“正常化”的地形Z值到地面。 您可以使用地面点创建地面模型 - 例如具有单元格的栅格 - 又名栅格 - 保存地面Z值的插值，然后将所有点减去该值。只需在您的XY边界框上构建网格;下面是一个90×100网格的示例：

int nRowCells = 100; 
int nColCells = 90; 
vector< vector <float> > grid; 
for(int i=0; i < nRowCells; ++i) 
{ 
    std::vector<coord> row(nColCells, .0f); 
    grid.push_back(row);   
} 

然后，使用其坐标和单元格分辨率将每个地面点指定给单元格。

顺便说一下，在LasTools中，“lasheight”模块有可能实现，如果您执行一些Googleing操作，您将会了解它是如何工作的。