所以我目前正在做一些机器人研究，并且我们在实验室里有一个我们想要模拟的定制臂。我做了一些Google搜索和维基百科搜索，似乎有相当数量的开源和专有应用程序可以满足我的需求，如Gazebo，LpzRobots，Webots，RoboLogix等。我们的主要研究工具是C++和网络接口。什么是一个好的机器人模拟器？
我的问题是，有没有人在处理机器人模拟器有任何经验？你能推荐一下，如果有这些，我应该跳起来，还是我应该拿起并从头开始写我自己的？我的主要用途是运动规划测试（所以我希望能够精确控制机器人的位置，而不必担心动态）以及控制器动力学测试（恰恰相反），以实现自定义机器人运动链。
Microsoft Robotics具有MS机器人工作室这对于任何类型的机器人的...无人机，无人地面车辆，机器人全套工具等
一种这样的工具是基于VSE（可视化仿真环境）在AGEIA物理引擎上，不仅可以模拟机器人的运动学，还可以模拟传感器和环境。
他们甚至可能有你正在使用的手臂的3D模型，我知道他们有一个用于库卡LBR3的例子。
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我一直在玩SimSpark最近。这是用于RoboCup 3D模拟足球联赛的平台。
我决不会建议写你自己的模拟器，除非你是被逼的。这不是一个很好的学习经验，它将永远不会像成千上万人经过多年改进的那些一样。这就是说，那些我有过良好经验的人是Gazebo和开放式动态引擎（如果你正在使用Matlab进行仿真）。我肯定会推荐使用Gazebo和ROS。他们都变得更加标准化并不断完善。现有的模拟可以基于你的机器人（用于两轮差速驱动平台）和PR2（用于人形类型的平台）。如果你只是想做碰撞检查和运动学，那么我会建议在ROS中使用rviz和urdf格式。很容易开始使用，并且经过很好的测试。
顺便说一句，以前我使用过微软机器人开发工作室，而且它不如ROS。我知道他们有一个新版本修复了他们以前的许多问题，但没有意义，因为它没有ROS提供的广泛的代码库或社区。
如果您熟悉C++编程语言，WEBOTS，ROBOWORKS，V-REP至少有三个仿真软件C++兼容。全面的list with robotic simulation software is here
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