FREENECT_DEPTH_REGISTERED对libfreenect没有任何影响

我在libfreenect驱动程序（我在Ubuntu 12.04上）上运行Kinect（最初的Xbox版本）。我已经克隆了git的最新版本，并手动安装，按照这里的说明：http://openkinect.org/wiki/Getting_Started#Ubuntu_Manual_Install FREENECT_DEPTH_REGISTERED对libfreenect没有任何影响

我想访问登记的深度值。据我所知，Kinect在出厂时已经过校准，并且有一个查找表匹配正确的RGB像素的深度像素。

我可以打开Kinect就好，检索原始11位深度数据。这使得我的值从1到7.5米的距离从730到1045非线性变化。

运行device->setDepthFormat(FREENECT_DEPTH_MM);使得毫米Kinect的输出距离，所以setDepthFormat似乎工作。

运行device->setDepthFormat(FREENECT_DEPTH_REGISTERED);似乎没有效果，因为只输出原始深度值。我错过了什么？

来源

2012-10-10 XerXes

你能用一些代码示例更新问题吗？我认为这会给人们一个更好的提示，而一个不知道答案的人可能会在寻找答案时得到一些帮助。 –

两个FREENECT_DEPTH_MM和FREENECT_DEPTH_REGISTERED应该毫米返回深度。不同之处在于后者与RGB视频图像匹配。

的freenect_depth_format枚举在libfreenect.h给出了这些选项：

FREENECT_DEPTH_11BIT = 0, /**< 11 bit depth information in one uint16_t/pixel */ 
FREENECT_DEPTH_10BIT = 1, /**< 10 bit depth information in one uint16_t/pixel */ 
FREENECT_DEPTH_11BIT_PACKED = 2, /**< 11 bit packed depth information */ 
FREENECT_DEPTH_10BIT_PACKED = 3, /**< 10 bit packed depth information */ 
FREENECT_DEPTH_REGISTERED = 4, /**< processed depth data in mm, aligned to 640x480 RGB */ 
FREENECT_DEPTH_MM = 5, /**< depth to each pixel in mm, but left unaligned to RGB image */ 
FREENECT_DEPTH_DUMMY = 2147483647, /**< Dummy value to force enum to be 32 bits wide */

来源：

登记变换产生的深度图像，就好像RGB和红外摄像机在物理上位于相同的位置，并不被2.5cm抵消。如果您对细节感兴趣，请查看源代码。

来源：libfreenect source code

来源

2014-04-07 13:01:46 GnomeDePlume

FREENECT_DEPTH_REGISTERED对libfreenect没有任何影响

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