谷神星解算器的捆绑调整

Question

我是ceres（非线性最小二乘）求解器和C++模板编程的新手。我已经成功安装了ceres求解器，并通过下载发布在http://grail.cs.washington.edu/projects/bal/上的数据集在ubuntu上执行了bundle_adjuster.cc代码。我必须使用Bundle Adjustment作为项目中的黑盒子。我想打印精致的相机姿态，数据集的三维坐标。如何做到这一点，我应该在bundle_adjuster.cc中编辑以获取新的姿态矩阵和三维坐标。

谢谢。

Answer 1

精制相机的姿势和3D对象点在bal_problem结构：

double* points = bal_problem->mutable_points(); 
double* cameras = bal_problem->mutable_cameras(); 

它们与双打只是阵列，每一个3D点需要3（X，Y，Z）和每一个照相机需要6（ Rodrigues角度轴旋转加翻译）双打。

所以对于点阵列：X0 Y0 Z0 X1 Y1 Z1，...和相机：R00 R10 R20 X0 Y0 Z0 R01 R21 R31 X1 Y1 Z1，...