如何在多台机器上运行多个roscore/master？

Question

我的项目是让一个地面站“笔记本电脑”与多个树莓派和多个arduino进行通信......我可以运行多个roscore在多台机器上运行ROS以避免单点故障。

Answer 1

您可以看看ROS Network，因为我认为它完全符合您的需求。

例如，假设您有两台机器M1(IP1) & M2(IP2)正在运行ROS，并且您希望它们彼此交换数据（ROS信息，srv ...）。首先请确保they are reachable and are pinging each other successfully。第二，让我们假设你想M1 to be the ROS master，这样配置的机器如下：

in M1 : $export ROS_MASTER_URI=http://IP1:11311 
in M2 : $export ROS_MASTER_URI=http://IP1:11311 

为了确保网络的良好配置，start ROS master ($roscore) in M1和($rostopic list) in M2，你应该看到的主题被发表across the network (in M1 & M2)。

有时，观察到同步问题（模拟软件包，大数据，慢速连接...），那么您可以使用ntp来同步您的互联机器。

sudo apt-get install ntp 

如在此thread中讨论的。

干杯。