使用OpenCV + OpenSLAM创建语义地图？

Question

我目前正致力于一个项目，旨在识别室内家庭类型的环境中的对象，并粗略地表示这些对象在地图上的位置。希望这可以全部使用单个Kinect相机来完成。

到目前为止，我已经设法使用OpenCV的SURF库实现了一个基本的对象识别系统。我遵循并使用了类似于“OpenCV 2计算机视觉应用程序编程手册”中描述的技术。

我现在正在慢慢将重点转移到该项目的映射部分。我已经将RGBDSLAM看作一种创建3D地图并表示找到的任何对象的方法。但是，我似乎无法找到办法做到这一点。我已经在http://answers.ros.org/question/37595/create-semantic-maps-using-rgbdslam-octomaps/问了一个关于这个问题，目前为止没有运气。

我也简要研究了GMapping和MonoSLAM，但我发现很难评估这些是否合适，因为我只是刚开始学习SLAM。

因此，任何有关这些SLAM技术的建议将非常感谢！

我也开放给我所谈到的替代品。如果您知道任何其他创建环境语义地图的方法，请随时分享！

干杯。

Answer 1

我已经使用了A.J Davison的MonoSLAm方法，它只适用于像桌面或小房间这样的小环境（使用鱼眼镜头）。尝试使用PTAMM（由Robert Castle博士提供），其更强大，源代码免费供学术使用。