如何使相机拍摄的坐标点不失真并获得相应的未失真图像坐标？

我使用OpenCV在照相机校准后取消中断一组点。代码如下。如何使相机拍摄的坐标点不失真并获得相应的未失真图像坐标？

const int npoints = 2; // number of point specified 

// Points initialization. 
// Only 2 ponts in this example, in real code they are read from file. 
float input_points[npoints][2] = {{0,0}, {2560, 1920}}; 

CvMat * src = cvCreateMat(1, npoints, CV_32FC2); 
CvMat * dst = cvCreateMat(1, npoints, CV_32FC2); 

// fill src matrix 
float * src_ptr = (float*)src->data.ptr; 
for (int pi = 0; pi < npoints; ++pi) { 
    for (int ci = 0; ci < 2; ++ci) { 
     *(src_ptr + pi * 2 + ci) = input_points[pi][ci]; 
    } 
} 

cvUndistortPoints(src, dst, &camera1, &distCoeffs1);

后以上dst代码包含以下数字：

-8.82689655e-001 -7.05507338e-001 4.16228324e-001 3.04863811e-001

其太小与在src号码比较。

在如果我经由呼叫undistort图像相同的时间：

cvUndistort2(srcImage, dstImage, &camera1, &dist_coeffs1);

我收到良好的失真的图像，这意味着像素坐标不与单独的点比较修改，以便大幅度。

如何获得与图像相同的不失真的特定点？谢谢。

来源

2011-12-14 sergtk

你确定camera1和相机是一样的吗？ – Sam 2011-12-14 06:47:04

是的，相同 - 我有固定的问题。感谢您指出。此外，最初我在EmguCV中收到了这样的行为，然后试图找出引入此类行为的位置：OpenCV或EmguCV本身。它出现在OpenCV中。 – sergtk 2011-12-14 12:40:47

使用相机矩阵的点应该是“非标准化的”。

更具体地，后cvUndistortPoints以下变换的呼叫应被还添加：

double fx = CV_MAT_ELEM(camera1, double, 0, 0); 
double fy = CV_MAT_ELEM(camera1, double, 1, 1); 
double cx = CV_MAT_ELEM(camera1, double, 0, 2); 
double cy = CV_MAT_ELEM(camera1, double, 1, 2); 

float * dst_ptr = (float*)dst->data.ptr; 
for (int pi = 0; pi < npoints; ++pi) { 
    float& px = *(dst_ptr + pi * 2); 
    float& py = *(dst_ptr + pi * 2 + 1); 
    // perform transformation. 
    // In fact this is equivalent to multiplication to camera matrix 
    px = px * fx + cx; 
    py = py * fy + cy; 
}

更多在OpenCV的相机矩阵信息'Camera Calibration and 3D Reconstruction'

UPDATE：

以下C++函数调用应工作以及：

std::vector<cv::Point2f> inputDistortedPoints = ... 
std::vector<cv::Point2f> outputUndistortedPoints; 
cv::Mat cameraMatrix = ... 
cv::Mat distCoeffs = ... 

cv::undistortPoints(inputDistortedPoints, outputUndistortedPoints, cameraMatrix, distCoeffs, cv::noArray(), cameraMatrix);

来源

2011-12-15 01:34:12 sergtk

这可能是你矩阵大小:)

OpenCV的预期点的矢量 - 一列或双通道行矩阵。但是因为你的输入矩阵只有2点，而且通道数也是1，所以它不能确定输入，行或列是什么。

所以，填充假值更长的输入垫，并且只保留第一：

const int npoints = 4; // number of point specified 

// Points initialization. 
// Only 2 ponts in this example, in real code they are read from file. 
float input_points[npoints][4] = {{0,0}, {2560, 1920}}; // the rest will be set to 0 

CvMat * src = cvCreateMat(1, npoints, CV_32FC2); 
CvMat * dst = cvCreateMat(1, npoints, CV_32FC2); 

// fill src matrix 
float * src_ptr = (float*)src->data.ptr; 
for (int pi = 0; pi < npoints; ++pi) { 
    for (int ci = 0; ci < 2; ++ci) { 
     *(src_ptr + pi * 2 + ci) = input_points[pi][ci]; 
    } 
} 

cvUndistortPoints(src, dst, &camera1, &distCoeffs1);

EDIT

虽然OpenCV的指定undistortPoints只接受2声道输入，实际上，它接受

1列，2通道，多排垫或（和这种情况下，未记录）
2列，多行，1通道垫或
多列，1行，2通道垫

（如图undistort.cpp，线390）

但（或者缺乏可用的信息），当列数为2时，会错误地将第二个和第三个混合起来。因此，您的数据被视为2列2行1通道。

来源

2011-12-14 12:47:06 Sam

如何使相机拍摄的坐标点不失真并获得相应的未失真图像坐标？

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