如何计算完整机器人的行进距离和角度？

Question

如果我可以告诉完成驱动机器人的四个车轮中的每一个行驶的距离，我将如何计算机器人行驶的距离？它在机器人的不同侧使用4个全向轮子，类似于此处的机器人：http://www.youtube.com/watch?v=CLRDQPrp2Ds

此外，我有兴趣根据此信息找出机器人面对的角度。我在网上找到的所有内容基本上都是建议使用陀螺仪或加速计来达到这个目的。但是，我无法获得任何一方，并且对如何以代数方式解决问题也非常感兴趣。要弄清楚这一点似乎非常具有挑战性，因为每个车轮都会在全透传动中发生滑移。

我意识到机器人通常不是Stack Overflow的主题，但其最终目的是在机器人的微控制器上计算这些信息。

非常感谢， 丹

Answer 1

我们使用MLX90316传感器获得的想法太多电机如何转身，并从那里计算的一切。所以在我们的例子中没有加速度计的东西。我没有说加速度计是错误或坏的方式，只是我们选择了不同的路径，它似乎工作。

我们的主要机器人不是完整的，还有其他问题，所以我不能说出它的确切程度。如果你知道你的电机旋转了多少，那么对于完整机器人来说计算是很容易的。