来自单应性矩阵的相对3D旋转

Question

我想从两幅图像之间的单应性获得相对3D旋转。 这样做的一种方法是分解单应矩阵（可能使用opencv decomposeHomographyMat）。但是，我想用一个未校准的相机来做到这一点（在单应性分解中不使用内在矩阵）。另外，我对拍摄图像的相机之间的任何刚性转换的一般情况感兴趣，不一定是纯旋转。

这可能吗？任何参考？我觉得应该有一些方法来获得至少这种没有内在矩阵的相对旋转的估计。

Answer 1

decomposeHomographyMat产生一个旋转和一个（无标度）平移 - 而一个正常的时间有四种可能的解决方案。

如果您的设置未经过校准，但您可以对焦距做出相当准确的猜测，您可以先求解基本矩阵，然后对其进行分解，然后进行束调整。如果不是，所有你可以得到的是一个投射侦察。

参考文献：哈特利和齐瑟曼书是良好的开端。