ORB特征检测器

Question

我正在使用Open CV开发标记少的增强现实项目。目前我使用ORB来检测器功能并增强3D对象。到目前为止，模型增强得很好，但增强并不像预期的那样平滑。增强3D模型是紧张的。

什么是可能的细化方法，这将导致帧之间的平滑相机姿态估计。

提前致谢。

Answer 1

小的抖动可能是由大多数特征检测器的固有像素级精度造成的。您可以尝试通过调用cv::cornerSubPix()来对检测到的点执行亚像素细化。

一种平滑姿势的相当普遍的方法是double-exponential过滤，其中claims以较低的计算成本高精度。第一个链接还提到了您可能希望实施的其他方法。