项目探戈使用哪些功能

Question

项目探戈是否提取每帧的任何视觉特征（如ORB或SIFT/SURF）？或者整个点云只是从深度相机提取的三维点。如果是这样，是否有可能知道他们使用哪种算法？它只是角落？

我想倾倒3D点云以及相应的功能，并想知道是否所有可能的实时。

Answer 1

不幸的是，他们没有公开他们使用的功能。你得到的只是XYZ +信心。这里的实时点云回调，从C API：

TangoErrorType TangoService_connectOnPointCloudAvailable(
    void(*)(void *context, const TangoPointCloud *cloud) TangoService_onPointCloudAvailable, 
    ... 
); 

参见：

• https://developers.google.com/tango/apis/c/reference/group/depth
• https://developers.google.com/tango/apis/java/reference/TangoPointCloudData
• https://developers.google.com/tango/apis/unity/reference/class/tango/tango-unity-depth

TangoPointCloud这里定义：

• https://developers.google.com/tango/apis/c/reference/struct/tango-point-cloud#struct_tango_point_cloud
• https://developers.google.com/tango/apis/java/reference/TangoPointCloudData
• https://developers.google.com/tango/apis/unity/reference/class/tango/tango-point-cloud-data

顺便说一句，如果你把探戈的目标作为一个可移植的API，坐在上面各种不同的传感器和硬件平台，那么它是有道理的，他们不会公开深度估计方法的细节。它可能会改变，从一台设备到另一台。

顺便说一下，它们还保留其ADF（区域描述文件）格式的内部秘密。