如何仅使用陀螺仪从加速计获得线性加速度？

我有一辆小型遥控车在房间的地板上。为了简单起见，让我们假设它正沿着x轴移动。现在，地板看起来很平坦，但每个表面都有非常微小的凹凸不平。因此，无论何时汽车不完全平坦（因为它在起始位置），换句话说，每当汽车有轻微的倾斜，那么，从加速度计获得的总加速度=线性加速度+由于倾斜引起的加速度如何仅使用陀螺仪从加速计获得线性加速度？

我的问题是如何去除由于倾斜引起的加速度，以便我只能获得线性加速度？我能以某种方式使用陀螺仪来做到这一点吗？

来源

2012-06-18 GuiccoPiano

我已经实现传感器融合，基于此稿件Shimmer platform，它基本上是一个教程：

Direction Cosine Matrix IMU: Theory

这份手稿几乎回答你的问题。

这些也都得到了很大的帮助：

An introduction to inertial navigation

An Introduction to the Kalman Filter

Pedestrian Localisation for Indoor Environments

Combine Gyroscope and Accelerometer Data

答应我，你会不会尝试重积分的线性加速度因为it won't work，我怀疑它是what you are trying to do.

来源

2012-06-18 21:10:07 Ali

嗨，你发布的最后一个链接是我的问题本身，双重整合正是我打算做的。我知道你已经提到过，这不会起作用。但这是我的项目，我必须尝试。现在我的准确性是这样的：如果我沿着直线移动传感器40厘米，并且只使用加速度计数据（假设我刚刚获得线性加速度），那么如果我重复测试，我会得到随机位置。例如：测试1：Pos = 51cm，测试2：Pos = 46cm，测试3：Pos = 76cm，测试4：Pos = 19cm，测试5：Pos = 109cm。使用陀螺仪可以使距离更近或最小误差？ – GuiccoPiano

您将在几秒钟内将错误增加到米（！）。 – Ali

如何仅使用陀螺仪从加速计获得线性加速度？

回答

相关问题