使用opencv拍摄物体的距离

我想估计一个物体到我的相机的距离。这必须使用Opencv。我读过，我必须使用2个摄像头来代替一个，我发现了一些Matlab的代码，但我没有任何经验。任何帮助将不胜感激。使用opencv拍摄物体的距离

2013-04-27 Houssem Bdr

你知道物体和传感器的尺寸吗？ – Niko 2013-04-27 09:06:52

我只知道对象的尺寸。传感器是什么意思？我有相机 – 2013-04-27 09:25:01

您一定需要知道相机传感器上像素的大小，例如mm。如果您没有这些信息但知道相机的焦距，则可以通过校准确定像素大小。 – Niko 2013-04-27 09:37:42

是的，这肯定是可以计算的深度使用简单的针孔相机模型两个摄像头：

depth = bcm*fcm/(sensorWidthCm*disparity/(float)horizontalResolution);

这里，为了找到平均视差（关键点的水平像素位置的差别），可以使用SurfDescriptorExtractor，并找到匹配对，你可以使用BFMatcher为链接： http://docs.opencv.org/doc/tutorials/features2d/feature_description/feature_description.html

FCM，BCM，sensorWidthCm和horizontalResolution是所有相机参数：fcm是相机焦距，bcm是相机的分离度，sensorWidthCm是相机传感器宽度，horizontalResolution是水平方向的像素数。事实上，你不需要单独需要所有这些参数。您只需要尝试一些已知深度即可找到该比例：bcm*fcm/sensorWidthCm在图像捕获过程中，水平图像分辨率已为人所知。

来源

2013-04-27 09:29:47

谢谢，但您的摄像头传感器宽度是什么意思？我怎样才能得到这样的参数？ – 2013-04-27 09:34:51

这是相机的图像平面的宽度和投影到平面上的图像的实际尺寸。无法直接计算此参数，因此您需要使用已知深度的对象进行校准，以使用上述公式提取bcm * fcm/sensorWidthCm比率。 – 2013-04-27 09:38:02

Is it possible to measure distance to object with camera?

看到这个answer:

distance to object (mm) = focal length (mm) * real height of the object (mm) * image height (pixels) 
          --------------------------------------------------------------------------- 
          object height (pixels) * sensor height (mm)

来源

2013-04-27 09:09:59 0x90

您可以使用solvePnP函数，如果您知道对象的精确尺寸，并且它很容易检测。您还需要运行相机校准以在相机坐标中设置单位测量。

来源

2013-04-27 11:02:57 morynicz

使用opencv拍摄物体的距离

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