如何从Kinect深度流中获取原始深度值？

Question

我正在使用Lucas Kanade算法跟踪人体的运动。我正在研究Kinect的RGB和Depth流。我必须在身体上放置一些点，并跟踪这些点。最后他们的xyz坐标必须被计算。

我的问题是，如何从深度流中获取特定像素的z坐标？我知道深度的kinect深度值在0-2047范围内。并且在其上应用公式可以使我得到任何我想要的单位的距离。但如何获得这个原始深度？谁能帮忙？

我正在使用libfreenect driver for kinect和opencv。

Answer 1

使用OpenCV 2.3.x，您可以检索所需的所有信息。您需要使用OpenNI从源代码编译才能正常工作。看看这个代码：

VideoCapture capture(CV_CAP_OPENNI); 
for(;;) 
{ 
    Mat depthMap; 
    Mat rgbImage 

    capture.grab(); 

    capture.retrieve(depthMap, OPENNI_DEPTH_MAP); 



    if(waitKey(30) >= 0) 
     break; 
} 

是的，它很容易。 depthMap将在每个索引中存储一个深度。该深度表示用IR测量深度时从传感器到表面的距离。更多细节请见：http://opencv.itseez.com/doc/user_guide/ug_highgui.html