实现一个卡尔曼滤波器的位置跟踪给定只有位置测量（连同协方差）

Question

我试图跟踪一个对象在空间中移动。物体的实际移动通常应该是相当直的，即使不是直的，它也应该是平滑的。

我的测量包括对象的3D坐标，时间戳以及3x3协方差矩阵，但就是这样。我没有速度或加速度（除非它可以从不同的位置测量中估算）。

我有可能对这些数据使用卡尔曼滤波器吗？

Answer 1

是的。

我不打扰虚拟速度观测，因为实际上卡尔曼滤波器会这样做。

我猜你会想在状态向量中的位置和速度;是否有加速也比较棘手;如果物体缓慢转动/加速，我会首先尝试在该状态下不加速。

我发现实现这些过滤器的大部分工作都进入了调整阶段，即选择过程噪声协方差矩阵，并且可能适应过程噪声协方差矩阵。