“send_nav_velocity”函数在“guided_set_speed_yaw”中不起作用

Question

我是Ardupilot的新手。 最近，我试图在dronekit-python api中运行示例“guided_set_speed_yaw”。 here

奇怪的是，第47行中的“send_nav_velocity”不起作用（没有“Got MAVLink msg”响应，在实际飞行测试中没有发生任何事情），而第67行中的“condition_yaw”起作用。

我正在IRIS四轴飞行器上运行Odroid U3中的脚本。固件版本是V3.3-dev。我基本上沿着this website来到这里。

也许是因为固件版本？谢谢你的帮助！

Answer 1

示例的URL是https://github.com/diydrones/dronekit-python/blob/master/examples/guided_set_speed_yaw/guided_set_speed_yaw.py（注意“示例”而非“示例”）。这是示例代码更“完整”的版本。

你没有得到响应的原因是我不认为发送了--ArduPilot发送COMMAND_LONG消息的响应（用于发送CONDITION_YAW），但不一定是其他消息类型（用于发送速度）。