如何将x，y像素映射到世界坐标

在我的项目中，计算像素中的x，y和Z中以mm为单位的相机距离。因此，我想利用深度并计算x，y， ž。
任何人都可以告诉我我该怎么做。
我拥有的是
1.x，y像素从图像中获得。
2.从相机的距离和从摄像头和对象的对象
距离不断变化的，因为是在不同的距离如何将x，y像素映射到世界坐标

来源

2012-11-16 N.J

你有校准过的相机吗？你已经知道与物体的距离了吗？所以你已经知道Z，你想要X和Y？ – Hammer

@hammer yea我的问题Z我正在计算mm现在我想要x，y w.r.t的距离。 –

X，y从图像中获取像素，是相机已校准，我有固有矩阵 –

如果在图像坐标系中有x，y，相机矩阵和世界坐标系中的z，则需要将图像坐标放入同质向量中，乘以相机矩阵的逆，然后再由z_world坐标。起初可能不直观的东西是，你在世界坐标系中的单位不重要。乘以相机矩阵的逆矩阵后，您已定义无比单位的比率x/z。您将结果单位乘以z_world。你可以用毫米，英寸，英里等来测量它，而且你的结果矢量将具有相同的单位。

cv::Matx31f world_cord(x_im,y_im,1);   //here measured in pixels 
world_cord = camera_matrix.inv()*world_cord; //representing a ratio x/z,y/z 
world_cord *= z_world;      //now x,y,z are measured in units of z_world

world_cord现在包含x_world，y_world，z_world。

来源

2012-11-16 18:00:23 Hammer

我想要以mm为单位获得x，y，而不是以像素为单位。有什么方法可以使用深度 –

来转换它们，这就是它的作用。 x_world和y_world在最后以毫米为单位测量 – Hammer

非常感谢你..你救了我.. +1 –

在进行图像，我建议你阅读3D reconsecration documentation了OpenCV的实现。

来源

2012-11-16 18:00:15 isrish

如何将x，y像素映射到世界坐标

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