需要一些tipps的定位方法用于我的NAO机器人（机器人）

Question

大学我正在一个项目中，我必须教一个机器人（Nao-robot）玩九个男人的莫里斯。不幸的是，我对机器人领域相当陌生，我需要一些tipps来解决一些问题。目前我正在研究机器人的本地化/定位，我想知道哪种本地化方法最适合我的项目。

项目的简短说明： 该机器人有一个固定的首发位置，并有走动在boardwhich的大小约3×3米（我将张贴板的照片，当我达到10声誉）。除了游戏代币之外，场上没有任何障碍，游戏线在棋盘上标记为黄色。为了定位，我使用机器人拥有的两个摄像头设备。

我发现像

蒙特卡洛一些方法本地化

SLAM（同时定位与地图）

但这些方法似乎是为像我这样的，我是初学者相当复杂如果一些人有一些好的想法，那么真的会很感激，那么解决这个问题的方法会更简单一些。功能对于我来说远比性能优先。

感谢您的帮助！

Answer 1

我对这九个男人的莫里斯游戏有模糊的认识，但我会尽量给你我更简单的想法。

首先，你需要有你的董事会的地图。这应该很容易，因为你的环境是静态的。有几个technique做你的董事会这种映射。对于你的情况，我会建议有一个度量地图，这是一个占用网格。将坐标分配给网格中的每个单元格。这将有助于机器人导航。

正如你所说的，你的机器人从一个固定的位置开始。在启动时，用这个参考位置和方向初始化你的机器人（关于网格的X-Y轴，可能你不需要相机，我不确定!!）。我的意思是，在网格上标记你的位置。

使用Dead Reckoning进行本地化并不断更新机器人在通过电路板时的位置和方向。我希望你的机器人从伺服机构获得一些反馈，比如旋转次数等等。数学运算并更新机器人位置坐标，使其移动到网格中的不同单元格中。

您可以使用A-Star算法找到机器人的路径。您需要先执行路径规划，然后才能导航。您还必须在网格上标记这些游戏令牌，以避免在规划路径时发生冲突。