卡尔曼滤波之前或之后的异常值去除？

Question

我以每个ms [10-15个数据点左右]的相对于我的位置的形式获取（x，y）坐标系统形式的雷达数据点。现在，为了有更好的点位置估计，我想应用卡尔曼滤波器。

我也想进一步将高通滤波器应用于频域数据。应用卡尔曼滤波（在去除异常值和高通滤波之前还是之后），哪个阶段最优？

非常感谢您的回复，请让我知道是否需要更多信息。

P.S：我计划应用kmean聚类来检测异常值。

Answer 1

如果异常值没有任何信息（它们是已知的错误读数），那么最好在过滤器之前删除它们。如果y[i]超过某个阈值，您甚至可以在过滤器内移除它们。如果异常值具有一些信息，但已知高噪声，则可以通过调整R来反映该特定测量的实际高差异。这将导致该测量对结果的影响较小。