如何在ceres求解器中结合变换？

Question

我有两个参数转换作为我的Ceres成本函数的输入。他们都是要结合的变革，以便重新评估我的观点。两种变换都以Rodrigues旋转矢量和平移矢量的形式给出。

我的问题是，如何在成本函数（使用Ceres API）内组合这两个转换，以重新投影点？

Answer 1

看一看在谷神星/ rotation.h头文件中的函数：http://ceres-solver.org/nnls_modeling.html#rotation-h

例如，您可以罗德里格向量转换为旋转矩阵：

void AngleAxisToRotationMatrix<T>(T const *angle_axis, T *R) 

有了，你可以建立你自己的3x4变换矩阵适用于每一个结合了旋转和平移的变换（你可以使用来自http://eigen.tuxfamily.org/index.php?title=Main_Page的Eigen）。矩阵乘法然后产生最终的变换（介意顺序）。