控制软件中的层从真正的机电系统和仿真程序中提取

Question

这是关于一个需要通过软件控制的机电系统。目前还不清楚它将被写入哪种语言，但由于它并不重要，所以让我们用Java来说。

1.问题是我们需要通过CAN发送消息。所以我们有控制软件，发生了一些事件，我们通过CAN发送消息。机电系统将作出反应。

现在的第2件事情是，显然它能够在没有真正的机电系统的情况下测试软件，因为它减少了工作量。所以我想写另一个程序，一个模拟程序。

所以我想象一下，仿真程序会通知CAN消息何时发送并作出反应。

如何实现这一目标？

我指的是真正的机电一体化系统，控制软件需要在总线上直接发送CAN信息（也许通过一些本地代码）。对于仿真程序，需要某种进程间通信。控制软件的设计必须如何设计：它不在意是否有一些正在侦听的仿真程序或真正的机械系统获取CAN消息？

我首先想到的是控制软件总是通过进程间通信方式发送“CAN消息”。让我们说，为了简单起见，它是RMI。然后通过总线发送真正的CAN消息，同一控制软件中有一些模块通过RMI获取“CAN消息”，并将它们转发给真正的CAN总线。 现在仿真程序也可以通过RMI接收“CAN消息”，并且可以对其做出反应。

这是一个很好的方法吗？因为我发现控制软件中存在一些开销，通过进程间通信与自己进行通信，这在原则上并不是必需的。但是我看不出有其他可能性有抽象层，这样我就没有特殊的代码用于控制软件中的模拟程序。

谢谢您的反馈！

Answer 1

您正在描述Hardware-in-the-loop测试的一个方面。这是开发结合了软件和硬件的机电一体化系统的标准方法。

在软件设置中，解决此问题的一种方法是提供一个接口（如在Java接口中，而不是在物理接口中）。您最终会得到该接口的两个具体实现，一个用于您的真实硬件，另一个用于您的测试版本。由于实际版本和测试版本提供相同的界面，因此它们应该是interchangeable。一旦你得到了你的接口描述了你如何实现它们应该是不相关的（即/你可以使用脚本语言来更快或更便宜地开发测试代码） - 所以RPC可能是一种可能性，但肯定有其他选择。