立体匹配和特定对象（ROI）的3D位置

Question

我感兴趣的是得到一个特定对象的三维位置（使用立体视觉）由于其左侧图像中的位置和ROI，除了在获取其位置正确的形象。

所有我在网上找到的是如何使用（StereoBM ::运算符（）/ cvFindStereoCorrespondenceBM）来获得视差图。

有什么办法？我怎样才能得到这个对象的差距？有没有得到视差图，或者我应该匹配的对象第一右图像中获得的差距后做的一个直接的方式？

您能否提供一个好的算法匹配的对象？请在答案中包含代码。

Answer 1

你的任务具有以下步骤：

1）照相机校准
2）中提取特征（手动或通过算法例如 - SURF，SIFT）;
3）匹配特征（这完全取决于你。OpenCV的蛮力匹配）
4）基本和单对应性矩阵估计
5）整流（OpenCV的立体匹配只能用整流影像作品）
6）的视差映射
7）根据您的相机型号三角（可能没有针孔）

很好的解释可以从这些书籍代码：
1）OpenCV的2计算机视觉应用程序编程食谱由罗伯特Laganière
2）学习加里B的OpenCV radski
3）介绍3D计算机视觉技术和算法通过 Boguslaw Cyganek和J·保罗·西伯特

希望它能帮助！ =）