3D立体，错误的3D坐标

Question

我使用立体视觉来获得3D重建。我正在使用opencv库。 我实现我的代码是这样的：

1）立体声校准

2）图像对undistort及矫正

3）视差图 - 使用SGBM

4）的三维坐标计算depht map - unsing reprojectImageTo3D（）;

结果：

- 良好的视差图，以及良好的三维重建

-Bad三维坐标值，距离不corresponde了现实。

3D距离，相机和物体之间的距离，有10毫米的误差，随距离增加。我已经使用了各种基线，并且总是出错。 当我比较外部参数，向量T，“stereoRectify”的输出基线匹配。 所以我不知道问题在哪里。

有人可以帮我，在此先感谢

校准：

http://textuploader.com/ocxl http://textuploader.com/ocxm

Answer 1

十毫米的误差是合理的立体视觉解决方案，对传感器的灵敏度都取决于当然，分辨率，基线和距离物体的距离。

相对于物体距离的增加误差对于该问题也是典型的 - 立体对应基本上在两个视频传感器之间对物体执行三角测量，并且距离越大，视频传感器之间的角度的导数到物体转化为深度轴上的较大距离，这意味着更大的误差。很好的例子是视频传感器与物体之间的角度几乎是正确的，这意味着在估计它的任何小的正误差都会将估计的深度推到无穷大。

您选择的架构看起来不错。您可以尝试提高传感器的分辨率，或者深入到在openCV库中有很多调整空间的校准过程中 - 确保只选择棋盘静止的图像，选择更高级别的不同姿势棋盘，添加图像，直到两个图像之间的注册落在您可以允许的最大错误之下，等等。