从多个2D点重建3D点？

OpenCV包含了很多来自立体相机的3D重建支持。在我的情况下，我有六个校准摄像机（内在和外在），我想采取共同的二维点（例如，测试球），并获得相应的三维位置。有关如何做到这一点的任何想法？从多个2D点重建3D点？

我有什么：
1）多台摄像机
2）测试球的2D位置（在每个图像平面）的校准参数

我想什么：
1）对应的三维点测试球体

答案位于Epipolar几何中，可以所有这些都可以在这本开创性的书中找到：计算机视觉中的多视图几何http://www.robots.ox.ac.uk/~vgg/hzbook/ - 如果没有阅读，你甚至不应该考虑冒险进入简历世界至少预定一次。 – 2012-02-10 03:04:11

感谢提示Xander。我很久以前就读过这本书，但因为忘了它。一个很好的资源。 – user1200565 2012-02-10 18:27:12

如果您在图像对之间有2D点对应关系，请查看“束调整”方法 – nbsrujan 2018-02-14 04:27:49

你知道相机之间的位置关系吗？

然后，每幅图像都会给出水平和垂直角度 - 从相机矩阵和极线模型。这为每个摄像机提供了一条直线到空间 - 只需解决所有这些相交点。

2012-02-09 21:18:29

您的校准参数将为您提供每个相机每个2D点的光线。如果您已经确定哪些射线对应于您的测试球体，那么您需要做一个适合您的目标点的least squares。（虽然链接使用最小二乘法进行线性回归，但您可以使用相同的方法找到使所有2D点的平方误差总和最小的3D点。）

2012-02-09 21:39:21 comingstorm

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