将相对相机位置添加到现有相机位置

Question

我正在用ICP计算两个点云之间的转换。对于我需要的一系列图像，将有矩阵Mi代表最新的变换矩阵，以便点云Pi和Pi-1。

为了让它们全部对齐我必须将矩阵Mi-1变为Mi，以便我从位置Mi回到我开始的M0的变换。

我翻译测试，到目前为止，只有这样我可以简单地只是把它们相加：米1米*

我只是想看看，如果ICP算法的实际工作。现在我想为它添加旋转和缩放。 现在我的问题是，我该如何正确地做到这一点？

我想也许在旋转和平移[R | t]时分割矩阵，并且做比如Ti-1 * Ti * Ri-1 * Ri的事情，其中​​T是[identity | t]，但我不知道“T想到，这是在写方式

Answer 1

做一个4×4矩阵的R的和T如

| R t| 
|0 0 0 1| 

，其中R是3×3旋转矩阵，t是3×1的翻译。 然后，两个转换的组合只是矩阵乘法的问题。