将3D点云转换为距离图像

Question

我有许多由velodyne传感器收集的3D点云。如米（x，y，z）。

我想将3D点云转换为距离图像。

首先，我已经从Catesian转换为球坐标。

r = sqrt(x*x + y*y + z*z) 
azimuth angle = atan2(x, z) 
elevation angle = asin(y/r) 

现在。如何使用MATLAB中的这些转换将3D点转换为距离图像？

整点约为180,000，我想要870 * 64的范围图像。

方位角范围（-180〜180），仰角范围（-15〜15）

Answer 1

分配广告的方位角和仰角为M和N分别取值范围。现在你有M * N个“箱”（M = 870，N = 64）。

然后（每个箱）累计投影到该箱中的点的直方图。

最后，从每个bin中选择一个代表值作为最终范围图像。你可以选择平均值（嘈杂，快）或适合一些分布，然后用它来选择值（更精确，更慢）。

Answer 2

可从Matlab File Exchange获得的pointcloud2image代码可以帮助您直接将点云（x,y,z格式）转换为2D栅格图像。