转换PCL XYZ云到XY（3D到2D）

Question

设置

我有PointXYZ类型的PCL点云。我需要将其转换为vector<vector<bool> >类型的网格地图，其中map[x][y]应该是true，如果至少有一个点它。地图应代表点云的特定区域（比如20×细胞覆盖的点云维度x = [ - 10,10]，Y = [ - 15,15]

我现在有什么

。

目前我有两个途径：

1. 扫描通过所有点，在地图的相应单元格设置为true
2. 项目点，以平面，创建一个KD树，然后在每个单元格。该地图查询树的最近点，并将单元格设置为真，如果它落入单元格中。

现在，第一种方法适用于小点云：O（n），其中n是点云中的点数。

第二种方法对大型云有好处，我认为。最后的查询只有O（m），其中m是地图的大小。但是，构建Kd树并将云投影到飞机上应该都是O（n）左右。

我在想第二种方法总是更糟糕，但我会运行测试看看。

问题

有没有更好的方法？也许是八叉树或Voxel-Grid（二维）的东西？方法一的问题是，我不必要地查看感兴趣区域之外的点。

在我看来，我不能成为第一个有这个问题的人吧？

Answer 1

如果点云已经“有组织”（例如，如果它是直接来自RGBD传感器的话会发生），您可以巧妙地遍历2D阵列，以最好的情况击败O（N）。有关组织点云的信息，请参阅http://pointclouds.org/documentation/tutorials/basic_structures.php

如果点云没有组织起来，点云中除了点本身之外没有关于空间组织的信息，因此您几乎在每种情况下都必须触摸每个点其中之一。如果地图足够小，则可以在地图完整时退出，但这不太可能发生。

如果您对概率结果满意，那么您可以通过随机抽取点云来构建地图。