找到旋转轴

Question

我正在使用特征库来旋转平面以平行于地平面。 接地平面是用法向量（0,0,1）定义的 目标平面是一组三维点和一个正常的 旋转角度是已知的 平面的法向量以及该点上的每一点平面具有被旋转成平行于地平面

我想使用仿射变换从 http://eigen.tuxfamily.org/api/TutorialGeometry.html 像这样

变换T = AngleAxisf（一，轴）;在这种情况下，轴线是代表任意轴线的矩阵，旋转发生在该轴线上。 如何找到此轴？

非常感谢

Answer 1

使两个平面平行可以使他们的法线并行完成，所以你只需要找到轴旋转以便使目标平面正常的。这只是垂直于您的地平面法线和您的目标平面法线的轴，可以使用交叉乘积找到。在你的情况下，如果你的目标平面的法线是[x，y，z]，那么旋转轴是[y，-x，0]。