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我正在模拟scilab/xcos中的直流电机的简单闭环速度控制器。为什么等效离散控制实现在XCos中提供了不同的结果
我有一个连续的PI控制器工作得很好。
我有那么离散连续控制器和实现了它在两个不同的，但相等的方式，它似乎是两个分立方案提供不同的结果，即使他们应该是等价。
这两个离散控制器都是通过相同的离散化方法（Tustin）获得的，但其中一个是作为单个DLR Xcos传递函数实现的，而另一个是作为P和I部分的总和单独实现的。
附加模型包含上下文中的所有设置，并说明了连续控制器以及两个离散控制器。
“分量离散控制”合理跟踪连续控制器，而“传递函数离散控制”不稳定。
问题解决了更短的采样时间，这让我感到困惑，因为控制两个离散实现的数学算法是完全相同的，因此我希望两个离散控制器的相对行为应该是相同的，无论采样时间是多少用来。
我将不胜感激任何输入或解释我做错了什么，以及为什么这两个看似等价的实现不同。
该模型在这里附：
https://www.dropbox.com/s/itudk4a1ooh6ncz/dc_motor_control.zcos?dl=0