C++ freeRTOS任务，非法使用非静态成员函数

Question

问题在哪里？

void MyClass::task(void *pvParameter){ 
    while(1){ 
     this->update(); 
    } 
} 

void MyClass::startTask(){ 
    xTaskCreate(this->task, "Task", 2048, NULL, 5, NULL); 
} 

但是，我得到这个：

error: invalid use of non-static member function

我无法找到任何有用的文档来检查哪里出了错误，
但我觉得应该是这样的：（C++ 11的STD ::线程），例如：

xTaskCreate(&MyClass::task, "Task", 2048, (void*)this, 5, NULL); 

的解决方案，为我的作品：

void MyClass::task(){ 
    while(1){ 
     this->update(); 
    } 
} 

static void MyClass::startTaskImpl(void* _this){ 
    static_cast<MyClass*>(_this)->task(); 
} 

void MyClass::startTask(){ 
    xTaskCreate(this->startTaskImpl, "Task", 2048, this, 5, NULL); 
} 

Answer 1

我将此模式与包装函数一起使用，实现具有非静态成员函数的pthread实例。 xTask中调用的函数是一个静态成员函数，使用void *指针调用任务函数。 MyClass.hpp：

class MyClass { 
    public: 
     MyClass() {} 
     ~MyClass() {} 
    private: 
     void update(); 
     void task(); 
     static void startTaskImpl(void*); 
     void startTask(); 
} 

MyClass.cpp：

void MyClass::task(){ 
    while(1){ 
     this->update(); 
    } 
} 

void MyClass::startTaskImpl(void* _this){ 
    (MyClass*)_this->task(); 
} 
void MyClass::startTask(){ 
    xTaskCreate(this->startTaskImpl, "Task", 2048, this, 5, NULL); 
} 

Answer 2

根据FreeRTOS的官方thread，你可以编写包装函数来实现这一点。