将本地（=旋转后的）坐标转换为全局坐标

Question

我有一个QVector3D，它定义了局部坐标系中的物体速度（=正Z表示向前移动，...），QVector3D在10度（0 .3600）步骤定义对象在全局坐标系中的旋转。

现在模拟我的场景，我需要在全局坐标系中的对象速度QVector3D。

我找到什么了到目前为止是旋转矩阵（从http://en.wikipedia.org/wiki/Rotation_matrix#Rotations_in_three_dimensions）：

qreal angle(qreal in){ //helper function 
    return in/1800.0f*M_PI; 
} 

    qreal xptr[9]={ 
     1,0,0, 
     0,cos(angle(rotation.x())),-sin(angle(rotation.x())), 
     0,sin(angle(rotation.x())),cos(angle(rotation.x())) 
    }; 
    qreal yptr[9]={ 
     cos(angle(rotation.y())),0,sin(angle(rotation.y())), 
     0,1,0, 
     -sin(angle(rotation.y())),0,cos(angle(rotation.y())) 
    }; 
    qreal zptr[9]={ 
     cos(angle(rotation.z())),-sin(angle(rotation.z())),0, 
     sin(angle(rotation.z())),cos(angle(rotation.z())),0, 
     0,0,1 
    }; 

，但我不知道如何正确地使用它们。

编辑：如果其相关：单位，旋转方向......遵循OpenGL标准。

Answer 1

使用矩阵产品：transfomration_matrix X original_vector = transformed_vector