旋转3D坐标

Question

我需要旋转在WPF单个坐标 - C＃。

值x, y,z存储在GeometryModel3D[]点。

例如，坐标（x，y，z）在spefic-axis处旋转。

[UPDATE]使用旋转变换的四元数。问题是我没有得到新的矢量值，当我查看点云时，它似乎在Meshlab中被拖走。

Matrix3D m = Matrix3D.Identity; 
Quaternion q = new Quaternion(new Vector3D(320/2, y, maxDepth - minDepth), 90); 
m.Rotate(q); 
Vector3D myVectorToRotate = new Vector3D(((TranslateTransform3D)points[i].Transform).OffsetX,      ((TranslateTransform3D)points[i].Transform).OffsetY,  ((TranslateTransform3D)points[i].Transform).OffsetZ); 

m.Transform(myVectorToRotate); 
pointcloud.Add(new Point3D(myVectorToRotate.X,myVectorToRotate.Y,myVectorToRotate.Z)); 

我仍然无法获得正确的价值转换。

我想对从kinect扫描的第二个点云应用旋转变换。由于第一次扫描数据不涉及旋转，捕获数据和用法的代码如下所示：

for (int y = 0; y < 240; y += resolution) 
{ 
    for (int x = 0; x < 320; x += resolution) 
    { 
     if (((TranslateTransform3D)points[i].Transform).OffsetZ >= minDepth 
       && ((TranslateTransform3D)points[i].Transform).OffsetZ <= maxDepth) 
     { 
      pointcloud.Add(new Point3D(((TranslateTransform3D)points[i].Transform).OffsetX,              ((TranslateTransform3D)points[i].Transform).OffsetY,            ((TranslateTransform3D)points[i].Transform).OffsetZ)); 
     } 
     i++; 
    } 
} 

Answer 1

创建任何类型的矩阵。例如一个rotation matrix，然后使用静态方法Vector.Multiply(...) 另请参阅this post和MSDN general transformation概述。为的Vector3D

实例：

1. 3D transformation WPF

2. Rotate a vector by quaternion

   Vector3D v = new Vector3D(1.0, -1.0, 2.0); 
   ... 
   AxisAngleRotation3D axisAngle = new AxisAngleRotation3D(axis, angle); 
   RotateTransform3D myRotateTransform = new RotateTransform3D(axisAngle, centerVector); 
   v.Multiply(myRotateTransform);