各种Kinect的图书馆OpenNI，PCL使用

Question

什么，我工作的一个项目，我需要给小人形机器人（一淖机器人）的深度知觉。我正在计划将Kinect连接到机器人的前额，并将其与机器人当前的操作和指导系统（默认系统称为OPEN NAO）集成在一起，该系统在Linux上运行，并通过WiFi中继到机器人。

现在我摸索了要使用的软件。我查看了我看到的用于处理实际数据的Point Cloud Library，OpenNI被定义为API框架以帮助应用程序访问Kinect等自然交互设备，然后是官方的Kinect SDK。我只是不确定他们是如何融合在一起的。

其中这些库/框架，我需要的Kinect整合到机器人的操作系统？

Answer 1

我建议你OpenNI + PCL去。

你是正确的，PCL是数据处理库。这通常是非常有据可查的，它有一个接口转换成OpenNI已经：http://pointclouds.org/documentation/tutorials/openni_grabber.php

OpenNI是设备驱动程序;也就是说，它从kinect中提取信息。 PCL有一个进入这个库的接口。实际上，OpenNI通常分为两部分：OpenNI框架和您使用的特定传感器的驱动程序，就您的Kinect而言（称为PrimeSense传感器模块）。这些将需要与PCL分开安装。在一些Linux发行版，他们可以来预先包装的，但如果没有你可能想尝试从源代码安装：http://openni.org/Downloads.aspx

我觉得KinectSDK可以做同样的工作作为OpenNI在理论上，而且PCL有一个接口为OpenNI，反正我是不确定KinectSDK是否适用于Linux变体。

我希望这是有帮助的。更熟悉Nao的人可能会发现更多的光芒。

祝

达明

编辑：

• 上面的链接OpenNI源现在已经过时了。请参阅https://github.com/OpenNI/OpenNI
• OpenNI2是OpenNI的后继者，复杂度稍低（不需要独立的Primesense模块）。