相同标记的位置，不同的旋转和平移矩阵 - OpenCV的

Question

我工作的一个增强现实标记检测程序，使用OpenCV的和我得到两个不同的旋转和平移的值为相同的标记。

当相机略微移动时，3D模型会自动在这些状态之间切换，而不受我的控制。以上两种情况的屏幕截图添加如下。我希望Image＃1是正确的。如何以及在哪里纠正？

我跟着How to use an OpenCV rotation and translation vector with OpenGL ES in Android?创建了OpenGL的投影矩阵。 例如：

// code to convert rotation, translation vector 
glLoadMatrixf(ConvertedProjMatrix); 
glColor3f(0,1,1) ; 
glutSolidTeapot(50.0f); 

图像＃1

图片＃2

附加

我会很高兴，如果有人提出我的方式做茶在标记平面上放置坐标。我知道我必须编辑旋转矩阵。但是，这样做的最好方法是什么？

Answer 1

要旋转茶壶，您可以使用glRotatef（）。如果你想绕y轴125°旋转，例如当前的矩阵您可以拨打：

glRotate(125,0,1,0); 

我不能让你的茶壶的电流方向，但我猜你会需要旋转它围绕x轴旋转90°。

我不知道你的第一个问题，OpenCV似乎无法确定哪个显示的位置是“正确的”。这取决于OpenCV寻找什么样的功能（边缘，高对比度，独特的点...）以及如何实现它。

Answer 2

您是否尝试交换姿势算法（ITERATIVE，EPNP，P3P）？或者可能使用之前计算的值 - 记住它只是给你它的“最佳猜测”。