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http://docs.opencv.org/modules/calib3d/doc/camera_calibration_and_3d_reconstruction.html#calibratecameraOpenCV的摄像机标定使用旋转矩阵
的我用CV :: calibrateCamera方法与9 * 6棋盘图案。 现在我得到rvecs和tvecs对应于每种模式， 有人可以解释rvecs和tvecs的格式吗？ 据我了解，它是每个是3 * 1矩阵。 和OpenCV文档建议查看Rodrigues函数。
http://en.wikipedia.org/wiki/Rodrigues'_rotation_formula
据Rodrigues的来讲它是这样旋转的矢量 周围角度theta给定轴。 但为此，我们需要四个值单位矢量（ux，uy，uz）和角度。但openCV似乎只使用3个值。
OpenCV的罗德里格斯文档，请参阅以下链接http://docs.opencv.org/modules/calib3d/doc/camera_calibration_and_3d_reconstruction.html#void Rodrigues(InputArray src, OutputArray dst, OutputArray jacobian)
说，它会转换3 * 1矩阵，3 * 3的旋转矩阵。 这个矩阵与我们使用3D图形相同吗？ 可以我将其转换为4×4矩阵，并将其用于转化象下面
m4x4的[
XXX 0
XXX 0
XXX 0
]
x：是来自Rodrigues函数输出3by3矩阵的值。 关系是否有效：
Vout = M4X4 * Vin; 使用上面的矩阵。