如何使用束调整来优化单应性矩阵

Question

我一直在做多个相机图像拼接项目，我首先估计了摄像机的参数（使用自动拼接），并通过这些参数计算了单应矩阵，但是出现了一些错误，结果如下。 enter image description here

enter image description here

还有更多stretchings并在左边更加匹配误差和result.Someone的右侧告诉我，我应该用捆绑调整优化单应个矩阵，但我不知道该怎么办，请赐教，谢谢。

Answer 1

所有图像的焦距（除最左边以外）都不乘以比例因子。

看看this代码的第653行。

cameras[i].K().convertTo(K, CV_32F); 
    float swa = (float)seam_work_aspect; 
    K(0,0) *= swa; K(0,2) *= swa; 
    K(1,1) *= swa; K(1,2) *= swa; 

这里K（0,0）和K（1,1）是焦距必须由缩放因子即SWA进行缩放。