3D几何点计算

Question

我有两个问题。

1. 我有三个传感器在3D测量一个单一目标点的距离。我知道3D中的传感器位置以及它们和目标之间的所有距离。我怎样才能找到未知点？ （我得到了三个圆圈，这是没有意义的解决？）
2. 这是上述问题的反面。我知道3D中的目标点以及3个传感器的所有距离。我也知道三个传感器之间的相对距离。我怎样才能找到这三个传感器的位置。我可以有多个已知距离的目标点。

Answer 1

在http://en.wikipedia.org/wiki/Trilateration有一个关于三维三点情形的等式;我认为http://en.wikipedia.org/wiki/Multilateration可以回答你发布的反问题。