Undistort kinect深度图像造成严重的噪音

Question

我用棋盘校准了一个kinect RGB摄像机，并获得了它的内在参数和失真参数。 我试图用OpenCV提供的cvUndistort2函数来保护深度图像和RGB图像不失真，但不幸的是，在未失真的深度图像中出现了严重的噪声。 有些帖子说，在失真过程中，图像平滑包含噪音。我不知道为什么，以及摆脱这个问题的任何提示？

Answer 1

我认为OpenCV使用某种内插来生成未失真的图像。由于它假定所有像素都是有效的，因此它也使用无效的深度值来生成未失真的深度图像。使用最近邻居内插可能有所帮助。或者你写自己的失真方法。