使用Kinect和EMGU（OpenCV封装器）的机器人本地化

我正在研究小型WPF桌面应用程序来跟踪机器人。我的桌面上有一个适用于Windows的Kinect，我能够完成基本功能并运行深度相机流和RGB相机流。使用Kinect和EMGU（OpenCV封装器）的机器人本地化

我需要的是追踪地板上的机器人，但我不知道从哪里开始。我发现我应该使用EMGU（OpenCV包装）

我想要做的是跟踪一个机器人，并找到它的位置使用深度相机。基本上，它是用于使用立体三角测量机器人的本地化。然后使用TCP和Wifi向机器人发送一些命令，使用RGB和Depth相机将他从一个地方移动到另一个地方。 RGB摄像机还将用于映射区域中的物体，以便机器人可以采取最佳路径并避开物体。

问题是我之前从未和Computer Vision合作过，实际上我是第一个，我并没有坚持到最后期限，我更愿意学习所有相关的东西来完成这个项目。

我正在寻找细节，解释，提示，链接或教程来达到我的需要。

谢谢。

来源

2013-03-26 moenad

机器人定位是一个非常棘手的问题，我自己一直在挣扎了好几个月，现在，我可以告诉你，我已经实现了什么，但你有多种选择：

光流基于Odometery：（也称为视觉里程计）：
1. 提取关键点从一个图像或特征（I用于施-Tomashi，或cvGoodFeaturesToTrack）
2. 执行相同的一个连续图像
3. 符合这些功能（我使用Lucas-Kanade）
4. 从Kinect提取深度信息
5. 计算两个三维点云之间的转换。

什么上述算法正在做的是它试图估计两帧，它会告诉你该机器人的位置之间的摄像机运动。

蒙特卡罗定位：这是相当简单的，但你也应该用轮odometery它。检查this paper为基于c＃的方法。

上述方法使用概率模型来确定机器人的位置。

可悲的是，即使C++中存在的库很容易地执行你所需要的，将它们包装为C＃是一项艰巨的任务。如果你可以编码一个包装，那么你的工作的90％完成了，使用的关键库是PCL和MRPT。

最后一个选项（目前为止最简单但最不准确）是使用内置于Kinect SDK 1.7中的KinectFusion。但是我的机器人本地化经验非常糟糕。

您必须阅读Slam for Dummies，这将使蒙地卡罗本地化的事情非常清楚。

困难的现实是，这是非常棘手的，你很可能最终会自己做。我希望你深入这个广阔的话题，并且会学到很棒的东西。

欲了解更多信息，或我编写的包装。只是评论如下... :-)

最佳

来源

2013-04-14 14:47:41

感谢您的回复。其实，我用kinect解决了它。我在每个机器人上使用2个小球，一个用于前部，另一个用于后部。我正在用Hough循环算法跟踪球。它工作正常，驾驶机器人1到机器人2，并按照领导者的例子。尽管如此，我仍在努力。 Woulb很好btw检查你的一些例子。 – moenad 2013-04-14 16:37:23

很高兴看到你解决了你的问题，我的例子太复杂了:-)我认为你的方法非常聪明，尽管它仍然不是“无标记”的。无论如何。最好。 – 2013-04-14 16:44:41

不知道是否就是会帮助你或不...但我把一个Python模块，可以帮助。

http://letsmakerobots.com/node/38883#comments

来源

2013-12-31 04:04:41

使用Kinect和EMGU（OpenCV封装器）的机器人本地化

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