来计算一个物体的角度和余弦值

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我需要计算余弦值θ和另外我需要最终找到机器人当前位置与它移动的新位置之间的角度值。 theta值。来计算一个物体的角度和余弦值

import java.io.IOException; 
import java.lang.reflect.Method; 
import mrds_project.Path; 
import mrds_project.Pose; 
import mrds_project.controller.Controller; 
import java.lang.Math; 

public class NaiveStrategy implements PathStrategy { 

private final Controller controller; 

private NaiveStrategy() { 

} 
public NaiveStrategy(Controller controller) { 
    this.controller = controller; 
} 

@Override 
public void move(Path path) { 
    for (Pose target : path) { 
        Pose currentPose = controller.getPose(); 
     double[] targetPoint = target.getPosition().getVector(); 
        double targetVectorX; 
        double targetVectorY; 
        double currentVector; 
        targetVectorX = targetPoint[0] - currentPose.getPosition().getVector()[0]; 
        targetVectorY = targetPoint[1] - currentPose.getPosition().getVector()[1]; 
    } 
} 
    public double dotPro1(double[] vectorA, double[] vectorB){ 
     double[] vecPro; 
     vecPro = new double[2]; 
     vecPro[0] = vectorA[0]*vectorB[0]; 
     vecPro[1] = vectorA[1]*vectorB[1]; 
     return vecPro[0] + vecPro[1]; 
    } 
    public double dotPro2(double[] length){ 
     double[] lenPro; 
     lenPro = new double[1]; 
     lenPro[0] = length[0]; 
     return lenPro[0]; 
    } 
    public static double cosine(double a) throws IOException, ClassNotFoundException{ 
     double x = Math.cos(Math.toRadians(a)); 
     Class c = Class.forName("NaiveStrategy"); 
     Class methodTypes[] = new Class[3]; 
     methodTypes[0] = Double.TYPE; 
     methodTypes[1] = Double.TYPE; 
     methodTypes[2] = Double.TYPE; 
     Method[] m = c.getMethods(); 
     NaiveStrategy ns = new NaiveStrategy(); 
     Object arg[] = new Object[3]; 
     arg[0] = new Double(50); 
     arg[1] = new Double(50); 
     arg[2] = new Double(50); 
     Object o = m.ns(ns, arg); 
     return 0; 
    } 
}

我需要知道这个答案，我正在构造中的错误，我知道为什么，是不是因为的“变量控制器可能没有初始化”。和错误在return语句前的最后一行，我不知道，它说“无法找到符号”

Controller.java 
package mrds_project.controller; 

import mrds_project.Pose; 


public interface Controller { 
void setVelocity(int linear, int angular); 
public Pose getPose(); 

} 
Pose.java 
package mrds_project; 

import java.util.Map; 

public class Pose { 
private final Quaternion orientation; 
private final Quaternion position; 

public Pose(Map<String, Object> mrdsmap) 
{ 
Map<String, Object> orientationMap = (Map<String, Object>) mrdsmap.get("Orientation"); 
double w = (Double) orientationMap.get("W"); 
double x = (Double)orientationMap.get("X"); 
double y = (Double)orientationMap.get("Y"); 
double z = (Double)orientationMap.get("Z"); 
orientation = new Quaternion(w, x, y, z); 
Map<String, Object> positionMap = (Map<String, Object>) mrdsmap.get("Position"); 
double x1 = (Double)positionMap.get("X"); 
double y1 = (Double)positionMap.get("Y"); 
double z1 = (Double)positionMap.get("Z"); 
position = new Quaternion(x1, y1, z1); 
} 


public Quaternion getOrientation() { 
return orientation; 
} 

public Quaternion getPosition() { 
return position; 
} 
}

来源

2012-09-16 visanio_learner

你在这里做了一些奇怪的事情。为什么你需要抛出'IOException' *和*'ClassNotFoundException'？在这个方法中似乎没有任何IO，并且我不完全确定你为什么要在那里使用一个'Class'对象。 – Makoto

@Makoto，嗯，你可以建议我在我的编码中应该纠正什么。 –

你不能有一个未分配的最后一个变量

private final Controller controller;

和默认构造函数 - 编译器将防止未分配的变量。删除final关键字将允许您保留2个构造函数。

来源

2012-09-16 22:17:33 Reimeus

变化

Object o = m.ns(ns, arg);

到

Object o = m.invoke(ns, arg);

但为什么您使用的思考呢？为什么不使用

public static double cosine(double a) { 
     double x = Math.cos(Math.toRadians(a)); 
     NaiveStrategy ns = new NaiveStrategy(); 
     ns.YourMethodHere(50, 50, 50); 
     return 0; 
    }

来源

2012-09-16 22:20:45

Object o = m.invoke（ns，arg）它不起作用。 –

再次发布实际的错误消息。 –

我编辑了我的文章检查出来。 –

来计算一个物体的角度和余弦值

回答

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