现代OpenGL的问题

在我的OpenGL研究（OpenGL的红皮书，我认为）我碰到组成的“上臂”的关节机械手的模型的例子，一个“下臂”，“手”来了，以及五个或更多“手指”。每个部分应该能够独立移动，但受到“关节”的约束（上臂和下臂总是连接在“肘”处）。现代OpenGL的问题

在即时模式（glBegin/glEnd）中，它们使用称为“成员”的立方体的一个网格，并将该单个网格的缩放副本用于手臂，手等的每个部分。“移动”是通过将旋转推动到转换矩阵堆栈上以实现以下每个关节：肩膀，肘关节，手腕关节 - 您可以获得图片。现在

，这能解决问题，但因为它是使用旧的，过时即时模式，我还不知道在现代OpenGL上下文的解决了这个问题。我的问题是：如何使用现代OpenGL来解决这个问题？特别是，每个“成员”是否应该跟踪自己当前的变换矩阵，因为矩阵栈不再是犹太教？

来源

2011-06-27 seveland

漂亮多了。如果你真的需要它，实现你自己的栈式界面非常简单。你会直接存储一个堆栈，然后用你喜欢的数学库实现你需要的任何矩阵操作，并且有一些方法可以使用堆栈的顶层元素来初始化你想要的矩阵。

在您的机器人手臂示例中，假设链接表示为树（或者如果您愿意，甚至是图表），并在每个主体之间指定相对转换。为了绘制机器人手臂，您只需遍历此数据结构，并将任意一个子体的转换设置为由它自己组成的父体转换。例如：

def draw_linkage(body, view): 

    //Draw the body using view matrix 

    for child, relative_xform in body.edges: 

     if visited[child]: 
      continue 

     draw_linkage(child, view * relative_xform)

来源

2011-06-27 14:54:04 Mikola

在刚性部件，通过接头连接的情况下，人们通常将每个部分作为individial子网，拉丝之前加载相应的矩阵。

在“连接” /“连续”的网格的情况下，像面，动画通常是通过骨骼和变形目标发生。其中每个定义一个变形，并且网格中的每个顶点都被赋予一个重量，它受到每个变形器的影响有多强。从技术上讲，这也可以应用于刚性肢体模型，给予每个肢体单个变形器非零权重。

在任何像样的动画系统跟踪的变换（矩阵）本身，无论如何，OpenGL的矩阵堆栈功能罕在严重的应用中（因为OpenGL的被发明）。但通常这些转换存储在一个层次中。

来源

2011-06-27 14:45:58 datenwolf

您通常使用场景图在openGL以上的级别执行此操作。

场景图树中每个节点上的相同矩阵变换只是简单地映射到OpenGL矩阵上，所以它非常高效。

来源

2011-06-27 15:02:01

现代OpenGL的问题

回答

相关问题