如何从深度图像和从Matlab获取的彩色图像生成三维点云

我有两个设置数据从kinect获取 1-深度图像的大小为480 * 640（uint16）从一个场景 2 - 具有相同颜色的图像大小（480 * 640 * 3 single）问题是如何将这些数据合并在一起生成一个带有PLY格式的彩色3D点云。我需要说，不幸的是我不能再访问kinect，我应该只使用这些数据。如何从深度图像和从Matlab获取的彩色图像生成三维点云

来源

2016-04-27 Babak Ghassemi

我从来没有尝试这样做在MATLAB，但我认为这是你在找什么：

http://es.mathworks.com/help/vision/ref/pcfromkinect.html

的工具是计算机视觉系统工具箱™内。

来源

2016-04-27 16:42:37

没有kinect设备将无法正常工作。 – havakok

不错的问题。您应该使用来自Burrus的本教程 - 基本上，您需要使用深度信息将颜色/深度质心转换为第三维。请注意，Kinect v1深度和颜色流稍有不匹配，因此也要考虑到这一点。

教程可以在这里找到：http://nicolas.burrus.name/index.php/Research/KinectCalibration 您也可以使用该作者的作品：Khoshelham，K.，& Elberink，SO（2012） - Kinect的深度数据的准确性和分辨率为室内地图应用

该matlab代码应该是这样的：

% All formulas and values from: 
% Khoshelham, K., & Elberink, S. O. (2012). 
% Accuracy and resolution of Kinect depth data for indoor mapping applications. 
% Sensors (Basel, Switzerland), 12(2), 1437–54. doi:10.3390/s120201437 

load('janFrameThousand.mat') 
pc=zeros([size(D) 3]); 
W=size(D,2); 
H=size(D,1); 
f=5.453; 
for indWidth = 1:W 
    for indHeight= 1:H 
     % copy z value 
     pc(indHeight,indWidth,3)=D(indHeight,indWidth); 
     % calc x value 
     pc(indHeight,indWidth,1)=-(pc(indHeight,indWidth,3)/f)*... 
      ((indWidth-W/2)*0.0093+0.063); 
     % calc y value 
     pc(indHeight,indWidth,2)=-(pc(indHeight,indWidth,3)/f)*... 
      ((indHeight-H/2)*0.0093+0.039); 
    end 
end 
X=pc(:,:,1); 
% X=X(:); 
Y=pc(:,:,2); 
% Y=Y(:); 
Z=-pc(:,:,3); 
Z(Z==0)=NaN; 

Surface=surf(X,Y,Z,'edgecolor','none','facecolor','interp'); 
lighting gouraud 
camlight 
% colormap(repmat(winter,20,1)) 
axis image 
axis vis3d 
xlabel('X axis') 
ylabel('Y axis') 
zlabel('Z axis')

来源

2016-04-30 15:55:40 16per9

读完这篇论文之后，我仍然困惑不解，所以我收集了一些关于你的问题。你为什么取f = 5.453？这些是你自己的校准值吗？ 0.063和0.039是delta x和y？ 0.0093代表什么？从我记忆中的 – havakok

中可以看出，它们与Kinect v1的内在参数有关。 – 16per9

如何从深度图像和从Matlab获取的彩色图像生成三维点云

回答

相关问题