ROS包可视化

Question

我正在参与一个涉及ROS的项目。在我之前从事这个项目的学生制作了一个由+20包组成的程序。 Unfortunatley他没有很好地记录这个节目。现在我被卡在文件夹和文件中，不知道他做了什么。

是否有任何工具可用于可视化ROS中软件包的结构和组成？

我希望能够看到包内的节点，它们发布和订阅的内容以及哪些启动文件连接到哪些包和节点。

Answer 1

ROS有多种可视化工具（rqt_graph,rviz等），但都需要你运行你想要的东西。

为了看包的结构以及相关彼此，你可以通过查看启动ROS command line tools如：

• rospack - 获取信息有关软件包
• rosmsg - 获取有关信息消息
• rossrv - 获得有关服务信息
• （不是工具）launch -files，package.xml，CMakeLists.txt等 - 这些文件（除了launch之外）在使用catkin创建包时生成。你可以看到那里的所有依赖关系。

但首先我会建议从教程开始，以获得关于ROS包的一般结构的感觉。一旦您对术语感到满意，您可以开始使用命令行工具和其他可视化工具以及您的同事的项目。

Answer 2

此外ROS工具，试试这个linux命令

tree -L level 

水平是指在目录树

的最大显示深度喜欢this

然后尝试一些猜测。