solvePnP：获取旋转转换矩阵

Question

我想将图像坐标转换为3D坐标。使用solvePnP函数（在C++中）给了我3X1旋转矩阵和3X1平移矩阵。但是不是[R | t]矩阵应该是3X4？

任何帮助将不胜感激！

Answer 1

阅读solvePnP的（优秀）OpenCV的文档可能帮助：

• “RVEC - 输出旋转向量（见罗德里格斯（）），与tvec一起，从模式带来点坐标系到相机坐标系。”

而继连结Rodrigues（）：

• SRC - 输入旋转向量（3×1×3或）或旋转矩阵（3×3）。
• dst - 分别输出旋转矩阵（3x3）或旋转矢量（3x1或1x3）。