对象在旋转时缩小javascript

Question

我一直在开发一个基本的游戏引擎，只是为了学习这个过程，而且我的旋转函数遇到了问题。

它工作正常，除了对象收缩和似乎颠倒。

这是一个jsfiddle，说明了我的观点。

我认为这个问题会出现在代码中，但我并不积极。

function Rotation(vec, rot){ 
if(Math.acos((vec.x + vec.y + vec.z -1)/2) === 0) { return vec; } 

var qVec = new Quaternion(vec.x, vec.y, vec.z, 0); 
qVec = Quaternions.multiply(qVec, rot); 
qVec = Quaternions.multiply(qVec, rot.conjugate()); 
return new Vector3(qVec.x, qVec.y, qVec.z); 
} 

Answer 1

两件事情：

首先，旋转四元数不归，所以它的倒数就是不一样，它的共轭。旋转运动通过一四元数的定义为：

哪里q是你周围旋转矢量，p是你旋转向量，p'是最终旋转向量。

所以这是使用定义为conjugate(q)/magnitude(q)^2的q的的逆定义的。在q被归一化的情况下，所以它与乘以共轭相同。

另请注意这里的操作顺序。四倍乘法是非交换所以他们的顺序很重要。

您可以通过标准化的旋转四元数，和固定操作顺序解决这个问题：

var qVec = new Quaternion(vec.x, vec.y, vec.z, 0); 
qVec = Quaternions.multiply(rot.normalize(), qVec); 
qVec = Quaternions.multiply(qVec, rot.conjugate()); 
return new Vector3(qVec.x, qVec.y, qVec.z); 

其次，要定义你的旋转季铵盐正常到要绕平面。在这种情况下，您想绕x-y平面旋转。 z轴垂直于这个平面，所以我们要沿Z轴定义旋转向量：

function update(){ 
    for(var i = 0; i < gameObjects.length; i++){ 
     gameObjects[i].rotation = euler(new Vector3(0, 0, frames/100)); 
    } 
} 

有了这些变化，我能得到正确的盒子旋转。

（在它为什么被扩大的条款/下，我不是100％肯定，仍在试图找出答案。）