基本矩阵：纯旋转

Question

我想从点对应中估计一个基本矩阵。我将初始值设置为[rx，ry，rz，tx，ty，tz]为0. 但是我遇到的第一个问题是，如果所有翻译向量条目都为零，则基本矩阵将为零。 我的权利矩阵不能使用，如果我得到纯旋转？

数学：

E = R [R^T t]x 

哈特利，Zisserman：多视图几何第257页

我应该使用这样计算初始化值 '规范化8点' 的线性算法？

Answer 1

在纯旋转图像下通过单应相关。