如何从加速计数据线性加速度

Question

我使用的是IMU（3轴加速计，3轴陀螺仪，3轴磁力计），我想从加速度计数据的线性加速度。我知道传感器融合和使用陀螺仪数据（和得到的取向），以获得重力矢量，因此除去相应轴的作用的能力。

我在正确的道路上，如果可以的话你能帮忙吗？

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后，我会两次整合加速，以获得位置在以下

 CurrentAcceleration[0] = e.Accelerometer[0]; 
     CurrentAcceleration[1] = e.Accelerometer[1]; 
     CurrentAcceleration[2] = e.Accelerometer[2]; 

     //we need to get the linear acceleration instead of the read data !! 

     CurrentVelocity[0] += (CurrentAcceleration[0] + PreviousAcceleration[0])/2; 
     CurrentVelocity[1] += (CurrentAcceleration[1] + PreviousAcceleration[1])/2; 
     CurrentVelocity[2] += (CurrentAcceleration[2] + PreviousAcceleration[2])/2; 

     Position[0] += (CurrentVelocity[0] + PreviousVelocity[0])/2 ; 
     Position[1] += (CurrentVelocity[1] + PreviousVelocity[1])/2 ; 
     Position[2] += (CurrentVelocity[2] + PreviousVelocity[2])/2 ; 

     PreviousAcceleration[0] = CurrentAcceleration[0]; 
     PreviousAcceleration[1] = CurrentAcceleration[1]; 
     PreviousAcceleration[2] = CurrentAcceleration[2]; 

     PreviousVelocity[0] = CurrentVelocity[0]; 
     PreviousVelocity[1] = CurrentVelocity[1]; 
     PreviousVelocity[2] = CurrentVelocity[2]; 

Answer 1

Won't work.

你不能得到准确的位置，甚至速度。在上面的链接中，您可以找到提示您实际上可以执行的操作。

顺便说一句，这个问题会弹出surprisingly often。