直流电机步进电机的速度控制步进电机（电机：NEMA 17;驱动器：drv8825）[频率调节]

我正在使用由drv8825驱动器驱动的几个步进电机进行学校项目（实际上，它将是高架行驶起重机），与一个Arduino UNO。首先，我们没有大量的钱花。现在，问题在于：我们将通过MPU6050 acc + gyro使用PID控制来控制电机的速度（在运动期间负载应尽可能牢固），以及只有两种方式来改变步进马达的速度是：直流电机步进电机的速度控制步进电机（电机：NEMA 17;驱动器：drv8825）[频率调节]

1）通过一个延迟的方法，例如：

for (i = 0; i<400; i++) 
{ 
    digitalWrite(StepPinB, LOW); 
    delayMicroseconds(500); 
    digitalWrite(StepPinB, HIGH); 
    delayMicroseconds(500); 

}

使用这种方法，所述的Arduino将忙于所有的时间，所以我会不能连续检查传感器的值，以达到正确的速度。正因为如此，我不能使用这种方法。 2）通过外部调节drv8825的时钟频率，例如使用“电压 - 频率转换器”（可变电压可以通过“Arduino PWM”+“低通滤波器”给出）或使用“非稳态多谐振荡器”（“非稳态振荡器”）和“数字电位器”来改变频率。我已经试过了“电压 - 频率转换器”方法，但由于电路的噪音，它没有工作。

我希望你能帮助我找出在程序中连续改变步进电机速度的更好方法（也可以找到更好的方法来产生可变频率，如第2点所示）。

来源

2017-04-06 Jacopo

这不是一个具体的答案，因为我的名誉不允许我发表评论。但我有另一个建议：你有没有想过计时器中断而不是延迟。

#include "TimerOne.h" 

long X{1000000}; 
int volatile altVar{1}; 

void clockSignal(); 

void setup(){ 
    timer.initialize(X); 
    timer.attachInterrupt(clockSignal()); 
} 

void loop(){ 
    readSensor(); 
} 

// Gets called every X cycles; 
void clockSignal(){ 
    if(altVar == 1){ 
    digitalWrite(stepPinB, LOW); 
    }else{ 
    digitalWrite(stepPinB, HIGH); 
    } 
    altVar *= -1; 
}

您将获得完全免费的循环功能。有足够的空间和时间来处理所有你想要做的事情，并且它只是很短的时间中断了给予时钟周期。

来源

2017-04-06 11:48:10

这不是你如何附加到中断。你只是调用'clockSignal（）'并附加'void'。 –

@gre_gor发生这种情况时，当我尝试提出建议（再次，应该是问题下的注释）并使用我能找到的第一个示例（德语：http://playground.arduino.cc/Deutsch/HalloWeltMitInterruptUndTimerlibrary）。随意编辑到正确的实施。但无论如何，背后的想法可能会有所帮助。 –

感谢您的回答，现在我将使用您的代码进行一些尝试，以验证我是否仍然可以检查传感器而不停止电机。 – Jacopo

您使用的是同一时间（500US），所以下面的代码可能会适合你（使用Arduino的millis() funcion）：

unsigned long timerBefore = 0; //global variable 
    int inc=0; 
    void Temporize(){ 
     unsigned long timerNow=millis(); 
     if((unsigned long)(timerNow-timerBefore)>=(500){ 
     timerBefore=millis(); 
     inc++; 
     if(inc==1) 
      digitalWrite(StepPinB, LOW); 
     if(inc==2){ 
      digitalWrite(StepPinB, HIGH); 
      inc=0; 
     } 
    } 
}

，那么你可以调用函数for内不从你的微控制器喜欢你码。

来源

2017-04-06 15:24:06

谢谢你的回答，现在我要用你的代码做一些尝试，以验证我是否仍然可以检查我的传感器而不停止我的电机。 – Jacopo

直流电机步进电机的速度控制步进电机（电机：NEMA 17;驱动器：drv8825）[频率调节]

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