如何将Eigen :: Matrix4f转换为Eigen :: Affine3f

Question

我想将矩阵从Eigen :: Matrix4f转换为Eigen :: Affine3f 任何一项帮助？

感谢

Answer 1

Eigen::Affine3f是Eigen::Transform<float, 3, Eigen::Affine>一个typedef。 根据reference，该类型具有成员函数MatrixType & matrix()，它为您提供矩阵接口。

Eigen::Matrix4f a; 
Eigen::Affine3f b; 
b.matrix() = a; 

Answer 2

operator=会做：

Matrix4f M; 
Affine3f F; 
F = M;